Tam Thiên Doanh (三千營)

Được tổ chức gồm 3000 kỵ binh người Mông Cổ (trên thực tế quân số nhiều hơn thế), phân làm năm ty. Là lực lượng kỵ binh nòng cốt và cơ động nhất của cấm quân.

Ngũ Đoàn Doanh (五軍營)

Ngũ Đoàn Doanh được chia làm 5 cánh: Tả quân, hữu quân, tiền quân, hậu quân và trung quân. Binh sĩ được tuyển từ ngoại vi kinh đô, Sơn Đông, Hà Nam, tiến hành huấn luyện.

Thần Cơ Doanh (神机营)

Phụ trách huấn luyện và sử dụng vũ khí nóng tác chiến. Được thành lập dưới thời Vĩnh Lạc (1402 - 1424), sau khi đánh bại nhà Hồ và chiếm đóng Việt Nam, do số lượng vũ khí nóng tăng cùng yêu cầu huấn luyện tác chiến mà Minh Thành Tổ quyết định thành lập Thần Cơ Doanh. Ban đầu được trang bị các loại pháo và súng tay cơ bản. Đến thời Gia Tĩnh (1522 - 1566) thì được trang bị thêm nhiều pháo và súng cầm tay hiện đại tiếp nhận từ phương Tây và được nhà Minh sản xuất hàng loạt. Những vũ khí nóng được ghi chép và biên tập trong ba công trình quân sự nổi tiếng: Hỏa Long Kinh (火龙经), Kỷ hiệu tân thư (紀效新書) và Võ bị chí (武备志). Thần Cơ Doanh được xem là đội quân sử dụng vũ khí nóng chuyên nghiệp đầu tiên trên thế giới, đóng vai trò quan trọng trong việc thiết lập ưu thế quân sự tuyệt đối của nhà Minh thời kỳ đầu nói riêng, và quân sự Trung Hoa nói chung, cũng như duy trì sự ổn định của nhà Minh những năm trung kỳ và hậu kỳ.

Nhà Thanh vào năm 1862 trong quá trình hiện đại hóa quân đội nhằm giải quyết chênh lệch quân sự với phương Tây đã thiết lập một tổ chức với danh xưng tương tự như nhà Minh trước đây.